Fizik motoru rijid cisim dinamikleri, oyun dünyasındaki nesnelerin gerçekçi hareket davranışını simüle eden sayısal entegrasyon ve kısıt çözme pipeline'ından oluşur. Rijid cisim modeli, nesneyi şekli değişmeyen katı kütle olarak ele alır; doğrusal hareket Newton'un ikinci yasasıyla (F = m·a), dönme hareketi ise Euler denklemleriyle (τ = I·α + ω × (I·ω)) yönetilir. Fizik motoru rijid cisim dinamikleri için en yaygın sayısal entegratörler arasında Euler, Semi-Implicit Euler ve Verlet yöntemleri sayılabilir. Açık Euler yöntemi enerji muhafazasını ihlal eder ve küçük zaman adımları gerektirir. Semi-Implicit Euler (Symplectik Euler) hızı yeni kuvvetle, konumu yeni hızla güncelleyerek enerji stabilizasyonu sağlar; bu nedenle çoğu üretim fizik kütüphanesinin tercihidir. Verlet entegrasyonu, hız vektörünü depolamaması ve geri alınamaz hız değişikliği problemlerini doğal olarak yönetmesiyle eklem simülasyonunda avantajlıdır. Çarpışma algılama iki aşamalı yürütülür. Geniş faz (broad phase), potansiyel çarpışan nesne çiftlerini ucuz AABB veya BVH testleriyle elek yapar; bu aşama O(n²)'yi O(n log n)'e düşürür. Dar faz (narrow phase), gerçek geometrik temas noktalarını hesaplar; GJK (Gilbert-Johnson-Keerthi) algoritması dışbükey şekiller arasında mesafeyi yinelemeli yaklaştırmayla bulur ve EPA (Expanding Polytope Algorithm) temas derinliğini ve normalini çözer. Kısıt çözücü (constraint solver), temas noktalarında nüfuz etme (penetration) ve sürtünme yanıtını belirler. Pozisyon tabanlı çözücüler (PBD) iteratif projeksiyon yaparak stabil fakat sönümlü davranış sergiler; dürtü tabanlı (impulse-based) çözücüler Gauss-Seidel yinelemeli sistemiyle kuvvet ve momentleri hesaplar ve daha doğru enerji koruması sunar. Adım sayısı ve iterasyon limiti, hem stabilite hem de CPU bütçesi üzerinde doğrudan etkilidir.